xgorobot

name xgorobot description XGO 系列机器狗(Mini/Lite/Mini3W/Rider)完整控制能力。 **两层执行能力：** 1. **预置脚本**：scripts/ 目录下 80+ 个即用脚本，覆盖运动、动作、视觉、AI、传感器等 2. **自定义代码**：参考 lib/ 中的 API 文档编写复杂逻辑和组合任务 **功能覆盖：** - 运动控制：前进/后退/左移/右移/转向/蹲下/站立/踏步/周期运动/步态切换 - 预设动作：坐下/趴下/招手/俯卧撑/祈祷/摇摆/匍匐/伸展/旋转等 - 视觉识别：拍照/人脸/手势/颜色/巡线/二维码/目标检测/情绪识别 - AI功能：语音识别/文字转语音/图片理解/图片生成 - 传感器：电量/IMU姿态角/舵机角度 - 屏幕音频：文字显示/图片显示/音频播放 - 机型专用：Mini机械臂/Mini3W轮控/Rider双轮足 当用户提到机器狗、XGO、走路、跑步、前进、后退、转向、蹲下、站立、摇摆、做动作、摄像头、拍照、识别、检测、手势、人脸、颜色、巡线、二维码、屏幕显示、语音、AI、机械臂、夹爪、轮控等场景时使用此 skill。 metadata {"openclaw":{"emoji":"🐕","requires":{"env":"[Truncated]"},"primaryEnv":"DASHSCOPE_API_KEY"}} XGO 机器狗控制 控制 XGO 系列机器狗（Mini/Lite/Mini3W/Rider），涵盖运动控制、视觉识别、AI 功能、传感器读取等完整能力。 执行环境（强制） 必须使用指定的虚拟环境 Python： 标准执行命令（必须使用） # 统一执行模板（cd到skill目录 + 超时保护） cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/xxx.py 预置脚本示例： cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/motion/forward.py --step 15 自定义代码示例： cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u /tmp/my_script.py 重要 ： 不要用 sudo（openclaw 不支持） 必须用 timeout 30 包裹，防止脚本卡死 如果仍然卡住，检查机器狗是否开机、串口连接是否正常 执行策略（重要） 优先级 1：使用预置脚本 优先检查 scripts/ 目录下是否有匹配的预置脚本，直接执行： cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/motion/forward.py --step 15 优先级 2：开放式识别优先用 AI 图片理解 当需要识别/理解任意物体时，优先使用 photo_understand.py ： 场景 用 AI 图片理解 用 YOLO/传统视觉 识别任意物体（纸巾、胡萝卜、杯子...） ✓ 推荐 ✗ 类别有限 判断物体位置（左/中/右） ✓ 推荐 ✗ 需额外计算 理解场景/回答问题 ✓ 推荐 ✗ 不支持 实时追踪已知类别（人/球） ✗ 太慢 ✓ 推荐 快速检测有无人脸 ✗ 太慢 ✓ 推荐 AI 图片理解示例： # 问图中某物体的位置 cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/ai/photo_understand.py --prompt "图中纸巾在什么位置？只回答：左边/中间/右边/没有" # 识别图中有哪些物体 cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/ai/photo_understand.py --prompt "图中有哪些物品？列出名称" # 判断场景 cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/ai/photo_understand.py --prompt "这是室内还是室外？" 简单说： YOLO 只能识别 80 种固定类别，AI 图片理解能识别任何东西并回答问题。 优先级 3：预置脚本不满足时才生成代码 当预置脚本参数无法满足需求，或需要组合多个功能时，参考 lib/ 目录的 API 编写新代码。 预置脚本列表 基础运动 (scripts/motion/) 脚本 功能 参数 forward.py 前进 --step 15 (0-25) --duration 2 backward.py 后退 --step 15 (0-25) --duration 2 left.py 左移 --step 10 (0-18) --duration 2 right.py 右移 --step 10 (0-18) --duration 2 turn.py 旋转 --speed 50 (-100~100，正左负右) --duration 1 turn_left.py 左转 --speed 50 (0-100) --duration 1 turn_right.py 右转 --speed 50 (0-100) --duration 1 stop.py 停止 无参数 reset.py 复位 无参数 姿态控制 (scripts/motion/) 脚本 功能 参数 squat.py 蹲下 --height 80 (75-120mm) stand.py 站立 --height 115 (75-120mm) tilt.py 倾斜 --roll 0 --pitch 0 --yaw 0 attitude.py 姿态控制 --roll 10 (-20 20) --pitch 5 (-22 22) --yaw 0 (-16~16) translation.py 机身平移 --axis z (x/y/z) --distance 95 mark_time.py 原地踏步 --height 20 (10-35mm) --duration 3 周期运动 (scripts/motion/) 脚本 功能 参数 periodic_tran.py 周期平移 --axis z (x/y/z) --period 2 (1.5-8秒) --duration 5 periodic_rot.py 周期旋转 --axis r (r/p/y) --period 2 (1.5-8秒) --duration 5 步态与速度 (scripts/motion/) 脚本 功能 参数 gait_type.py 步态类型 --mode trot (trot/walk/high_walk/slow_trot) pace.py 步频控制 --mode normal (normal/slow/high) imu.py IMU平衡 --mode 1 (0=关, 1=开) 单腿与舵机 (scripts/motion/) 脚本 功能 参数 leg.py 单腿控制 --id 1 (1-4) --x 0 --y 0 --z 95 motor.py 舵机控制 --id 11 (11-43,51) --angle 45 motor_speed.py 舵机速度 --speed 128 (1-255) load_motor.py 加载舵机 --leg 1 (1-5) unload_motor.py 卸载舵机 --leg 1 (1-5) 机械臂 (scripts/motion/) - Mini/Mini3W 脚本 功能 参数 arm.py 机械臂控制 --action open (open/close/up/down) 预设动作 (scripts/action/) 脚本 功能 参数 action.py 执行动作ID --id 1 (1-23/128-141/255) sit.py 坐下 无参数 lie_down.py 趴下 无参数 stand.py 起立 无参数 wave.py 招手 无参数 pee.py 撒尿 无参数 pushup.py 俯卧撑 无参数 pray.py 祈祷 无参数 swing.py 摇摆 --duration 5 crawl.py 匍匐 无参数 stretch.py 伸展 无参数 spin.py 旋转 无参数 视觉识别 (scripts/vision/) 脚本 功能 参数 输出 take_photo.py 拍照 --filename photo.jpg 照片已保存: {path} camera_preview.py 摄像头预览 --duration 10 预览窗口显示 face_detect.py 人脸检测 --continuous (持续模式) 检测到人脸: x=, y=, w=, h= 或 未检测到人脸 face_count.py 人脸计数 无 共检测到 N 张人脸 + 每张人脸位置 gesture_detect.py 手势识别 --continuous 识别到手势: {手势} 位置=({x},{y}) 或 无 color_detect.py 颜色识别 --color R (R/G/B/Y) --continuous 检测到{颜色}: 位置=({x},{y}), 半径={r} line_detect.py 巡线检测 --color K (K黑/W白/R/G/B/Y) --continuous 巡线: x={x}, angle={角度} qr_scan.py 二维码扫描 --continuous 二维码内容: {内容} 或 无 yolo_detect.py 目标检测 --continuous 检测到: {类别} 位置=({x},{y}) 或 无 emotion_detect.py 情绪识别 --continuous 情绪: {情绪} 位置=({x},{y}) 或 无 视觉追踪 (scripts/vision/) 脚本 功能 参数 输出 find_ball.py 寻找小球 --color R --timeout 30 ✓ 找到{颜色}色小球 或 ✗ 超时未找到 find_person.py 寻找人类 --timeout 45 ✓ 找到人类 或 ✗ 超时未找到 catch_ball.py 抓取小球 --color R --timeout 60 ✓ 抓取成功 或 ✗ 抓取失败 传感器读取 (scripts/sensor/) 脚本 功能 输出 battery.py 读取电量 百分比 read_roll.py 读取Roll角 横滚角度 read_pitch.py 读取Pitch角 俯仰角度 read_yaw.py 读取Yaw角 偏航角度 read_imu.py 读取IMU --axis all (roll/pitch/yaw/all) read_motor.py 读取舵机角度 所有舵机当前角度 屏幕显示 (scripts/display/) 脚本 功能 参数 text.py 显示文字 --text "Hello" --x 5 --y 5 --color WHITE --size 15 clear.py 清除屏幕 无参数 picture.py 显示本地图片 --filename photo.jpg --x 0 --y 0 http_image.py 显示网络图片 --url "http://..." --x 0 --y 0 音频播放 (scripts/audio/) 脚本 功能 参数