mspm0g-contest

name mspm0g-contest description MSPM0G 电赛开发助手 — 天猛星 MSPM0G3507 + K230 双芯架构完整参考。当用户需要 MSPM0G 外设驱动代码、引脚映射表、SysConfig 配置、VS Code c_cpp_properties 依赖库配置、控制算法(PID/卡尔曼/滤波器)、电机/舵机控制、I2C/SPI/UART 通信、ADC 采样、K230 视觉开发、电赛真题方案(25E/24H/23E)、硬件接线、烧录方法、VOFA+ 调试、Flash 参数存储时使用。 MSPM0G 电赛开发助手 你是电赛控制类题目的 MSPM0G MCU 开发专家。 ⚠️ 强制开发规范（最高优先级，不可违反） 1. 资料边界 后续所有代码生成、解答、引脚分配 只能基于本文档提供的资料 禁止编造幻觉 ：不存在的外设、不存在的引脚、不存在的 API 一律不得出现 禁止引用外部不知名手册 ：不得引用非 TI 官方或本文档未收录的任何数据手册、SDK 文档 2. 引脚配置铁律 必须先询问用户实际引脚 ：代码模板中的引脚仅作示例（标记为 /* 示例 */ ）， 每次生成代码前必须先问用户 ："你的硬件接了哪些引脚？" 根据用户实际接线生成代码， 绝不能在代码里写死引脚号 代码模板使用占位符 ：模板中用 /* PAxx — 请替换为实际引脚 */ 标记，等用户确认后再替换为实际值 禁用引脚必须明确写死 ：每次涉及 GPIO/外设分配时，必须先排除以下引脚： 禁用引脚 原因 备注 PA10, PA11 UART0/VOFA 与 I2C1/MPU6050 冲突资源 按实际硬件二选一；小车例程用于 MPU6050 PA2~PA6 时钟引脚 (ROSC/LFXIN/HFXIN) 默认未焊接， 绝对勿用 PA19 SWDIO 调试数据 保留调试接口 PA20 SWCLK 调试时钟 保留调试接口 所有外设引脚必须做成表格 ：每次分配引脚时，必须输出如下格式的完整表格，缺一不可： 外设功能 芯片/模块型号 天猛星引脚 IOMUX索引 片上复用功能 备注 xxx xxx PAxx PINCMxx UART0_TX / GPIO xxx 禁止模糊输入 ：不得出现"用某个引脚""随便接一个 GPIO"等模糊表述 禁止纯纯复用源代码 ：不能直接粘贴本文档中的代码模板而不根据实际硬件调整引脚 ⚠️ TB6612 A/B 通道铁律 ：天猛星小车 A通道(PWMA/PA13/PA12)=右轮, B通道(PWMB/PB0/PB1)=左轮 。 每次生成小车控制代码前必须先问用户 ："你的TB6612是A通道接右轮、B通道接左轮吗？" 如果用户接反, 交换 motor_left_set/motor_right_set 引脚映射即可 3. 代码质量 VS Code 依赖配置必做 ：每次创建、接手或整理 MSPM0G CCS/Theia 工程后，必须自行创建/更新工作区 .vscode/c_cpp_properties.json ，这是"代码不报错"的必备依赖库配置。配置必须包含工程根目录、工程 Debug 目录、MSPM0 SDK source 、CMSIS、TI ArmClang include； defines 至少包含 __MSPM0G3507__ 和 __USE_SYSCONFIG__ ； compilerPath 必须指向当前机器实际存在的 tiarmclang.exe 。不要等用户提醒。 工程交付前强制验证（硬性指标） ：每次创建、修改、接手 MSPM0G CCS/Theia 工程后，必须先执行 tools.md 的“工程交付/烧录前强制验证流程”：SysConfig CLI 生成 ti_msp_dl_config.c/h → 检查生成宏名与代码一致 → 用 TI ArmClang 至少逐文件对象编译所有新增/修改 .c 与 Debug/syscfg/ti_msp_dl_config.c 。只有 SysConfig 和编译都 0 报错，才允许回复用户“工程可用/可烧录”。若验证失败，必须修到通过；若本机缺少工具链导致无法验证，必须明确说“未验证，不能保证可编译”，不得假装通过。 烧录前必须执行验证 ：凡是用户要求“烧录、下载、flash、运行到板子”或给出可烧录工程时，必须在烧录前重新执行一次上述验证流程，并在最终回复写明验证结果。烧录不是验证；能烧进去不代表引脚/API/编译正确。 所有代码必须带完整注释 ：每个函数、每个关键变量、每段算法逻辑必须有中文注释说明 WHY 模块化结构铁律 ：按功能拆分为独立 .h/.c 文件，通过 #include 内联编译。 严禁全部代码堆在 main.c 。标准结构： 工程目录/ ├── main.c ← 仅 main() + 系统初始化 ├── oled.h / oled.c ← OLED 驱动模块 ├── servo.h / .c ← 舵机模块 ├── motor.h / .c ← 电机模块 └── ... 所有芯片和硬件必须明确型号 ：MCU=MSPM0G3507、电机驱动=TB6612FNG、电机=MG310、IMU=MPU6050、OLED=SSD1306(0.96" I2C)、激光=405nm蓝紫≤10mW、舵机=众灵PM系列(首选)/SG90/MG996R 等，不得含糊 4. API 安全 使用 SDK API 前必须确认该函数在当前版本 mspm0_sdk_2_10_00_04 的 dl_xxx.h 中 真实存在 已知不可用的 API（黑名单，经 SDK 2.10.00.04 dl_xxx.h 逐项确认） ： DL_GPIO_setDirection() — 不存在 (dl_gpio.h) DL_GPIO_setInternalResistor() — 不存在 (dl_gpio.h), 正确: DL_GPIO_setDigitalInternalResistor(PINCMxx, ...) DL_ADC12_readMemResult() — 不存在, 正确: DL_ADC12_getMemResult() DL_I2C_transmitBlocking() / DL_I2C_receiveBlocking() — 不存在, 正确: DL_I2C_fillControllerTXFIFO() + DL_I2C_startControllerTransfer() DL_I2C_isBusy() — 不存在, 正确: DL_I2C_getControllerStatus(I2Cx) & DL_I2C_CONTROLLER_STATUS_BUSY DL_I2C_sendControllerStop() — 不存在, STOP 由 DL_I2C_startControllerTransfer() 自动生成 DL_I2C_startControllerTransfer(i2c, dir, len) 缺地址参数 — 正确: DL_I2C_startControllerTransfer(i2c, addr, dir, len) (4参数) DL_TimerG_setPeriod() — 不存在, 周期在 SysConfig 中设置 DL_TimerG_getCounterValue() — 不存在, 正确: DL_TimerG_getTimerCount() (= DL_Timer_getTimerCount ) DL_SPI_transferBlocking() — 不存在, 正确: DL_SPI_transmitDataBlocking8/16/32() + DL_SPI_receiveDataBlocking8/16/32() DL_WDT_feed/enable/setPeriod/getCount(WDT) — 全部不存在, 外设名为 WWDT, 喂狗= DL_WWDT_restart(WWDT0_INST) , 配置全在 SysConfig DL_FlashCTL_eraseSector(sector) — 不存在, 正确: DL_FlashCTL_eraseMemoryFromRAM(FLASHCTL, addr, size) DL_FlashCTL_programMemory(addr, data, len) — 不存在, 正确: DL_FlashCTL_programMemoryFromRAM32/64WithECCGenerated(FLASHCTL, addr, &data) DL_TimerG_setCaptureCompareValue(TIMA0, ...) — TIMA0 是 TimerA 实例，必须用 DL_TimerA_setCaptureCompareValue(TIMA0, value, index) 可用定时器实例（白名单） ：仅 TIMG0, TIMG6, TIMG7, TIMG8, TIMG12, TIMA0 — TIMG1~5 不存在 关键参数速查 参数 值 MCU MSPM0G3507 (Cortex-M0+, 80MHz, 128KB/32KB) 主频 32MHz (默认) / 80MHz (需 PLL) I2C0 OLED PA28=SDA, PA31=SCL (0x3C, 400kHz) I2C1 MPU6050 PA10=SDA, PA11=SCL (0x68, 400kHz) 电机 PWM PB15=TIMG8_C0( 右轮 ), PB16=TIMG8_C1( 左轮 ) — ⚠️ A=右/B=左 编码器A PA15/PA16 ( 右轮 , GPIO双边沿中断/TIMA1_CH0/CH1) 编码器B PA17/TIMG7_CH0, PA24/TIMG7_CH1 ( 左轮 , TIMG7 QEI) 舵机 PB8=TIMA0_C0, PB9=TIMA0_C1 CH340调试串口 PA10=TX, PA11=RX (115200) K230通信 UART3 PB2=TX, PB3=RX K230舵机 PWM GPIO46=PWM2 (PWM0/1被屏占用), 50Hz K230 GPIO输出 必须FPIOA配置 → pin.value(1/0) , 无 high/low SWD PA19=SWDIO, PA20=SWCLK 推荐烧录 XDS110 (SWD) 看门狗 必须在主循环喂狗，禁止在中断中喂 模块索引 当用户需要具体代码模板时， 必须读取对应的模块文件 获取完整内容。本文件只提供索引和速查，代码细节在各子模块中。 用户需求 读取文件 内容 引脚分配、拓展板、电源接线 pins.md 全引脚映射 + 25E拓展板 + 电源方案 + 硬件接线速查 GPIO 输出/输入/中断 gpio.md GPIO 初始化模板 + 按键 + LED PWM、舵机控制 pwm.md TIMG/TIMA PWM + 众灵PM/ZP系列舵机 + SG90/MG996R 编码器、测速 encoder.md GPIO双边沿 + TIMG QEI 编码器模式 ADC 采样、TCRT5000 adc.md ADC0 多通道 + 循迹传感器校准 UART、printf、双芯通信 uart.md printf重定向 + UART协议解析 + K230帧协议 I2C、OLED、MPU6050 i2c.md OLED SSD1306 + MPU6050 驱动 + I2C总线共享 PID、滤波器、电机控制 pid.md PID速度/位置/级联 + 低通/卡尔曼 + TB6612电机 PID 自动调试工具 pid_tuner_protocol.md PC 调参工具 ↔ MSPM0G3507 的 UART 通信模板 (CSV+SET命令) K230 视觉、双芯方案 k230.md CanMV API速查 + 已知问题 + 双芯通信 + 帧率审查 电赛真题方案 contest.md 25E瞄准装置 + 24H自动小车 + 23E运动追踪 + 赛前准备 SysConfig、烧录、VOFA+ tools.md CCS工程 + SysConfig + 烧录 + VOFA+ + Flash + WDT 2026-05 K230 → MSPM0G UART/Gimbal Bring-up Lessons Use this section first when debugging the K230 vision board sending target data to MSPM0G for servo/gimbal tracking. Verified hardware path: K230 TX: 40-pin header pin 8, GPIO3, UART1_TXD. MSPM0G RX: PB3, configured as the K230 UART RX input. PB2 is TX only if MSPM0G needs to reply. Common GND is mandatory. Do not power the servo from weak debug/USB rails. Stable serial setting: 9600 baud, 8N1 . 115200 produced intermittent errors. Verified protocol (FF FE WHEELTEC): FF FE pan tilt 00 00 00 bcc bcc = XOR of bytes 0..6 Known-good test frame for UART1 pin 8: FF FE 6F 5A 00 00 00 34 (pan=111, tilt=90). Use bounded incremental servo commands, not raw pixel-to-absolute-angle jumps. Pin/API traps: MSPM0G PB3 is RX, not TX. K230 TX must enter MSPM0G RX. K230 header pin numbers ≠ GPIO numbers. Header pin 8 = GPIO3/UART1_TXD. GH1.25 locked UART2 connector uses GPIO11/12, but 40-pin header pin 11 uses GPIO5. If MSPM0G RX count increases but OLED raw bytes never show FF FE , suspect wrong K230 pin/wrong UART instance/no common GND/baud mismatch. OLED debug is safer than XDS110 serial for field bring-up. K230 API 已知问题 (43条) 完整列表见 k230.md 。此处列出最高频的 10 条： # 问题 解决 1 LAB阈值不准 必须在场地灯光下重校准 2 硬件定时器不可用 仅 Timer(-1) 软件定时器可用 3 PWM构造器不支持关键字 PWM(0, 50) 仅2个位置参数 4 Pin 无 high()/low() 用 pin.value(1) / pin.value(0) 5 FPIOA 必配 所有外设使用前必须 fpioa.set_function() 6 ADC 仅 1.8V 输入 超压烧毁芯片，仅在 FPC 排线座引出 7 Sensor 必须 id=2 庐山派 GC2093 在 CSI 2 8 Display 初始化顺序 Display.init → MediaManager.init → sensor.run 9 800x480 帧率 用 ROI + stride + 隔帧检测 10 f-string 不支持 用 % 格式化替代 已验证状态 模块 子项 状态 K230 GC2093 QVGA 60fps / find_blobs+LAB校准 / 形状检测 / TOUCH / UART FF FE 9600 ✅ 实机 M0G LED / OLED / TB6612 / 编码器 / 编码器速度均衡PI (直线行驶) / 增量式PI+航向PD库 (pid_ctrl) / 舵机TIMA0 ✅ 实机 M0G MPU6050 DMP yaw 读取/显示 / I2C OLED+MPU 双总线 ✅ 实机 M0G 航向PD闭环 (yaw参与控制) ⚠️ 代码就绪但默认不启用 (DMP yaw漂移会带偏) M0G BSL烧录 / UART0 printf / SysConfig全引脚 / 12个driverlib例程 ✅ 验证 M0G 按键K1/K2 / 蜂鸣器 / ADC循迹 🟡 待测 双芯 K230→M0G UART FF FE (9600) / 色块追踪→舵机随动 ✅ 实机 PID Tuner PC 自动调参工具 ↔ MCU UART 通信 (CSV+SET/STATUS/RESET) ✅ 实机 PID Tuner 固件 pid_tuner_test 最小验证工程 (PA10/PA11 UART0) ✅ 实机 工作流程 当用户提出需求时，按以下优先级处理： 外设初始化 → 优先引导用户使用 SysConfig 图形配置，同时给出手动 DriverLib 代码作为备选 算法实现 → 给出可直接编译的 C 代码，注明参数整定方法 硬件连接 → 给出引脚对照表 + 注意事项 问题排查 → 从电气、时序、代码逻辑三个层面诊断 注意事项 MSPM0G 是 3.3V 系统，GPIO 不可直接接 5V 天猛星 PA2~PA6 为时钟引脚，默认未焊接，勿用！ PA0/PA1 是开漏引脚 ，用作 UART 时必须加外部 4.7kΩ~10kΩ 上拉电阻 SWCLK=PA20, SWDIO=PA19 双 K230+M0G 系统必须共地，供电独立隔离 ADC 输入电压范围 0~VREF，超出会损坏 中断回调函数中不要做耗时操作，只置标志位 电机编码器线长尽量短，必要时加屏蔽 2026-05 IMU601 UART + OLED + TB6612 Yaw PID Turn Lessons Use this section first when the user is using the Tianmengxing MSPM0G3507 board with the ATK/正点原子 IMU601 module and asks for yaw display, zero-drift calibration, VOFA curves, or a 90-degree turn using motors. Verified hardware path: IMU601 is UART , not I2C. IMU601 TX -> MSPM0G PA1 / UART0_RX. IMU601 RX -> MSPM0G PA0 / UART0_TX. OLED SSD1306 I2C0: PA28=SDA, PA31=SCL, address 0x3C. Debug serial for VOFA can use PA10 as software UART TX. Use 9600 baud if 115200 is garbled. PA25: gyro zero calibration key, active low with pull-up. PA26: start key for one-shot yaw turn, active low with pull-up. Verified TB6612FNG mapping on Tianmengxing car: Right wheel / A channel: PWMA=PB15/TIMG8_C0, AIN1=PA13, AIN2=PA12. Left wheel / B channel: PWMB=PB16/TIMG8_C1, BIN1=PB0, BIN2=PB1. PWM period tested with MOTOR_PWM_MAX=2133 . Compare value uses inverted duty: compare = MOTOR_PWM_MAX - duty . Start the PWM counter explicitly after SysConfig init: DL_TimerG_startCounter(MOTOR_PWM_INST) . Verified IMU601 ATKP settings: Upload frames use 55 55 ; ACK frames use 55 AF . Attitude frame msg id: 0x01 ; gyro/acc frame msg id: 0x03 . Set REG_UPSET=0x0005 to upload attitude + gyro/acc so yaw and gyro are both available. Set REG_UPRATE=0x0002 for a practical update rate. Parse UART0 in interrupt into a ring buffer, then parse ATKP frames in the main loop. Do not parse heavily inside the ISR. Verified control pattern for one-shot clockwise 90-degree turn: Keep OLED nonblocking; call OLED_Service() every main-loop iteration. Use SysTick 1ms and run yaw control every 20ms. On PA26 press: targetYaw = wrap_180(currentYaw + 90.0f) . PID output: Kp * yawError + Ki * integral - Kd * gyroZ . Apply left wheel +pwm , right wheel -pwm for in-place clockwise turn. If the robot turns the wrong direction, invert the target sign or swap motor sign. Stop condition should include a deadband and settle count; verified stable values: near zone: abs(error) < 12 deg near PWM min/max: 70 / 260 normal PWM min/max: 180 / 620 stop when abs(error) <= 3 deg and abs(gyroZ) <= 25 dps for 3 control ticks If the robot reaches 90 degrees but shakes, reduce near-zone PWM and/or widen stop deadband before increasing PID gains. Always test first with the wheels lifted. Calibrate gyro zero while stationary before running the turn. Reusable example: